智能蛇形机器人VLONG

1. 产品简介

VLONG是全球首款量产的智能蛇形机器人。支持多种仿蛇形机器人运动步态，采用模块化设计，可增减关节，重构性强；支持手机端 APP 和 PC 端软件无线控制和图传，并有自主避障、手势控制、姿态实时重现等扩展功能，赋能仿生机器人的科研创新。

2. 产品特点

2.1 国内外首创

VLONG为全球首款量产的仿蛇形机器人，是机器人相关专业学生学习多关节串联机器人课程的教学载体，同时也是机器人学者在多关节串联机器人方面进行科研创新的理想载体。

2.2 仿生多趣味

VLONG采用多关节协调运动，可以完美模仿蛇类的蜿蜒、行波、扭转、伸缩和侧移步态，同时可完成生物蛇不具备的翻滚和螺旋运动步态。灵活的步态设计可以适应各种场景，为机器人应用创造更多可能和趣味。

2.3 界面易操作

支持手机APP和PC端软件多平台操作，可以对机器人进行控制和步态编辑，支持手势控制与姿态远程重现。

2.4 开放宜创新

VLONG开放外围传感器和运动控制接口，配有摄像头、红外测距等传感器，使用者可以根据二次开发手册进行创新开发，如自动避障、管道检测、视觉跟随等。

3. 主要技术参数

4. 实训场景

智能蛇行机器人实训场景模型设计如下图所示。实训场景分为自动避障区、管道穿越区、管道勘探区、线缆牵引区和AR与步态区共五大展示区。

智能蛇行机器人实训场景三维样图

智能蛇形机器人实训场景分区样图

4.1 自动避障区

智能蛇形机器人通过头部的避障传感器在区域内自动找寻到出口并运动到线缆牵引的准备区。

4.2 管道穿越区

模拟真实地下管道情况，设计两个45度角和一个90度角管道的场景，通过安装了APP的手机或者安装了软件的PC机，演示人员操作下发指令，选择合适的步态和转向操作，智能蛇形机器人完成管道的穿越功能。

4.3 管道勘探区

管道场景的最后一段为非透明管道，演示人员通过安装了APP的手机或者安装了软件的PC机，打开机器人摄像头，采集管道内部的实时图像情况，传回手机或者PC机显示，完成管道勘探功能。

4.4 线缆牵引区

智能蛇形机器人的尾部加装定制的尾部牵引模块，演示人员将线缆固定到牵引模块。机器人在进行管道穿越和管道勘探的同时，将线缆从管道中牵引出来。

4.5 AR与步态区

PC机安装相应软件后，在移动电视屏上显示虚拟的地图环境和机器人3D模型，实时反馈各个关节位置和力矩信息，通过AR实现姿态重现。可通过手势传感器对机器人进行操控。

演示人员通过安装了APP的手机或者安装了软件的PC机,可完成机器人的蜿蜒、行波、U型翻滚、V型翻滚、扭转、横向伸缩、纵向伸缩等步态的展示。