移动抓取平台
一、平台简介
以工业机器人控制系统为背景，将四轮移动抓取平台作为实践对象。平台的功能包括四轮差速运动底盘控制、带有夹爪的6轴机械臂控制以及深度视觉传感器的数据采集和处理。该平台能够实现底盘的自主运动、基于激光雷达和双目视觉的SLAM和导航、目标物的识别以及机械臂的抓取等任务。本平台可作为机器视觉、运动控制、目标抓取与、多轴运动规划、多机编队以及人工智能等方向的科研平台。
二、平台主要参数
移动抓取平台-子系统 | 设备名称 | 参数 | 数量 |
| 6自由度仿人机械臂 | 1）**臂展：≥610mm2）★额定负载：≥5kg3）★重复定位精度：≥±0.05mm4）**运动范围：J1：±180°J2：±130°J3：±135°J4：±180°J5：±125°J6：±360°5）**运动速度：J1：180°/sJ2：180°/sJ3：180°/sJ4：180°/sJ5：180°/sJ6：180°/s6）★净重：≤7.2kg7）安装方式：台面8）工作温度：0℃~45℃9）工作湿度：10%~80%，且无凝露 | 1台 |
| 机械臂控制系统 | 1）★控制轴数：≥6轴2）输入电源：DC24V 3）输出电源：24V DC，1A4）支持电机功率：所有轴：≤220W5）整机尺寸：≤110×110×850（mm） 6）通信接口： Ethernet/WIFI/RS4857）I/O接口：数字输出：4路数字输入：3路模拟量输出：4路（0-10V电压）模拟量输入：4路（0-10V电压）8）示教方法：平板/手机9）编程语言：C/C++10）★安装方式：集成机械臂内部 11）环境：温度：0℃~45℃12）湿度：≤95%，且无凝露13）维护：诊断软件工具；断电零位保存功能； 关节异常状态保护 | 1套 |
| 深度视觉系统 | 相机参数： （1）环境：室内和室外；（2）深度技术：主动IR立体；（3）组件：英特尔®实感™视觉处理器D415；（4）深度视野（横向×纵向×对角线）：91.2°×65.5°×100.6；°（5）深度流输出分辨率：达1280×720；（6）深度流输出帧速率：达90fps；（7）最小深度距离（Min-Z）：0.2米；（8）红外信号发射器功率：可配置至达425毫瓦（mW）；（9）图像传感器类型：全局快门；（10）**范围：10米及更远，随校准、场景、光照条件而变；（11）RGB传感器分辨率和帧速率：30fps时为1920×1080；（12）RGB传感器视野（横向×纵向×对角线）：69.4°×42.5°×77°；（13）摄像头尺寸（长度×厚度×高度）：90毫米×25毫米×25毫米；（14）输入/输出：USB3.0：用于主机系统连接;外部传感器同步链接器：用于与其他外部摄像头同步；（15）挂接机构：一个1/4-20 UNC 螺纹挂接点;两个M3螺纹挂接点。 | 1台 |
| 电动夹爪 | （1） 控制接口：：RS485（2） 开口尺寸：70mm（3） 重量：231g（4） 加持力：0-20N（5） 力控精度：±1N（6） 工作电压：6-9V（7） **电流：1.5A（8） 重复定位精度：±0.5mm（9） 加持力分辨率：0.5N（10） **速度：70mm/s | 1个 |
| 核心处理模块
| （1） GPU：384 NVDIA CUDA cores和48 Tenser Cores（2） CPU：6核Arm v8.2 64-bit CPU 6MB L2 + 4MB L3（3） 内存：8 GB 128-bit LPDDR4x 59.7GB/s （4） 硬盘：16 GB eMMC 5.1（4） 操作系统：Ubuntu18.04（5） 网口数量：1（6） USB3.0接口数量：2（7） USB2.0接口数量：2（8） 其他接口：GPIO、I2C、SPI、UART、I2S（9） 供电：19V/3A | 1个 |
| 高精度移动底盘 | （1）载重量：50Kg （2）**速度：1.5m/s （3）供电电压：24VDC （4）**功率：300W （5）尺寸：750*550*250mm （6）运动方式：4轮差速 （7）电池：24V 10Ah （8）轮毂电机，高精度编码器 （9）标配IMU、语音模块、显示屏、遥控器 | 1台 |
| 激光雷达 | （1）测距原理：TOF （2）扫描频率：10Hz （3）测距分辨率：1mm （4）测距精度：±3cm （5）角度精度：0.36° （6）测量半径：**30m | 1台 |
软件功能 |
| （1）搭载ROS Melodic机器人操作系统 （2）SLAM建图与导航 （3）机械臂控制与轨迹规划 （4）图象分类与识别，数据标注、模型训练、模型部署与验证等demo （5）支持TensorFolw、TensorRT和Deepstream等工具 （6）视觉定位与抓取 （7）Matlab控制机械臂教程 （8）用户二次开发指导 （9）控制机械臂上位机软件
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