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中国机器人大赛工程竞技类机器人项目 竞步体操赛项目方案

来源:     时间:2019-02-21

比赛简介:

每年4月份自动化学会将发比赛通知,比赛报名在6月份,比赛时间在每年8月份。具体比赛时间见自动化学会竞赛工作委员会通知。

网址:http://www.rcccaa.org/。

设计一个小型关节机器人,模仿竞技体操比赛项目,在比赛场地内完成规则要求的竞技体操比赛任务。比赛成绩取决于机器人的组合动作得分,比赛排名由参赛队得分由大到小的顺序确定。

机器人配置及技术参数

模仿体操项目的多关节类教育机器人,可实现直立、前后翻滚、劈叉、左右侧翻身和俯卧撑等动作,适用于关节类机器人的学习及开发和参加相关足式机器人竞赛。

硬件部分

▲机器人有明显的头、手臂、躯干和脚等部分,与人体的结构比例相协调;机器人腰部以下要大于总高度的一半;

▲采用DM-PR18S总线舵机;

▲主控为初级ARM Cortex-M3;

▲10个自由度;

▲金属搭建模块20个;采用喷砂阳极氧化铝合金机构材质

▲机器人整体尺寸为L165mm x W100mm x H275mm,符合中国机器人大赛工程竞技类竞步体操比赛要求;

软件部分

▲Deram Maker 图形化;

课程

▲配有适合足式机器人初学者的完整教学材料,包含不少于15个课时;

竞赛

▲ 适合中国工程机器人大赛体操赛、中国机器人大赛体操赛及相关关节类竞技项目;

附件:竞步体操比赛规则

一、项目简介

设计一个小型关节机器人,模仿竞技体操比赛项目,在比赛场地内完成规则要求的竞技体操比赛任务。比赛成绩取决于机器人的组合动作得分,比赛排名由参赛队得分由大到小的顺序确定。

二、技术委员会

负责人:裴东,西北师范大学,615960576@qq.com,13309465612;

成 员:高育鹏,空军工程大学;

林 华,福州大学;

朱海荣,江苏工程职业技术学院。

三、赛项说明

3.1参赛队伍

每支参赛队队员人数不能超过 3 人。

3.2机器人数量

1.每支参赛队使用 1 个机器人参加比赛。比赛前,各参赛队需要对机器人进行登记并粘贴标识;

2.同一个机器人只能代表一支队伍参加比赛;

3.违反比赛规则的机器人,取消上场资格。

3.3裁判工作

1.由竞赛组委会邀请裁判执行场地比赛裁判工作,裁判在比赛过程中所作的裁决将为比赛权威判定结果;

2.裁判责任:核对参赛队伍的资格,执行比赛的所有规则;审定比赛场地、机器人等是否符合比赛要求;监督比赛的犯规现象;记录比赛的成绩和时间。

四、比赛场地及器材

4.1场地尺寸

1.场地为正方形,其边长为 2440mm。

2.比赛区域,由机器人起步区和表演区构成,详见场地图纸。

3.机器人表演区为半径 1000mm 的圆形区域。场地四个角由半径为 400mm 的 1/4 圆弧构成机器人起步区。中心位置设有半径300mm 的中心区域。

4.2场地材质

场地制作使用 2440mm×1220mm,厚 18mm 的白色实木颗粒板。

4.3场地标识

机器人起步区和表演区边线使用 16mm 宽黑色防水电工绝缘胶带粘贴。

4.4制作方法

1.建议到当地建材市场购买 2440mm×1220mm,厚 18mm 的白色实木颗粒板;

2.将 2 张白色实木颗粒板长边贴缝平放在平地上,拼接并固定构成比赛场地(场地上表面板间缝隙不能用任何东西加固,以保证场地的平整度);

3.使用 16mm 宽黑色防水电工绝缘胶带,按照场地图纸标识尺寸,帖出机器人起步区和表演区。

4.5说明

1.比赛场地以承办方提供的实际场地为准;

2.参赛机器人必须适应承办方提供的比赛场地。

五、机器人要求

5.1机器人结构

1.参赛机器人必须有明显的头、手臂、躯干和双足等部分,与人体的结构比例相协调。机器人腰部以下要大于总高度的一半;

2.机器人自由度≤10。

5.2机器人规格

1.机器人尺寸不超过(长)250mm×(宽)150mm×(高)350mm。规定机器人正面往前、立正姿势站立时,正对机器人看去,左右为长 度方向,前后为宽度方向,上下为高度方向;

2.机器人单足尺寸不超过(长)80mm×(宽)150mm;规定机器人正面往前、立正姿势站立时,正视机器人单足看去,左右为长度方向,前后为宽度方向;

3.机器人重量不超过 3Kg。

5.3机器人制作

1.用不多于 10 个舵机和 1 个控制板制作完成,要求自主式脱线控制;

2.参赛机器人可以是参赛队自主设计和加工制作的机器人,也可以是参赛队购买套件组装调试的机器人。

六、评分标准

6.1比赛时间

准备时间≤1 分钟;比赛时间≤3 分钟。

6.2比赛过程

按顺序完成以下动作:

1.开始动作:从场地出发区打开开关,机器人自主进入半径为

300mm 的圆内。进入圆后,双手贴身直立、向前鞠躬,挥手示意;

2.翻滚动作:前滚翻(向前 360°)、后滚翻(向后 360°);

3.俯卧撑:单左手俯卧撑、单右手俯卧撑、双手俯卧撑;

4.侧身翻:左侧身翻 360°、右侧身翻 360°;

5.倒立动作:倒立并腿、倒立劈叉(倒立状态双腿成 180°);

6.自编动作;

7.结束动作:双手贴身直立、向前鞠躬,挥手示意。

机器人每做完一个组合动作有 3 秒钟的停顿时间,同时参赛队员向裁判说明动作名称。赛前检录上交机器人,每队有两次机会,中间不得做任何程序调整。

6.3计分规则

自制主控(提供工程图纸、PCB 原图,控制板上印有队名等明显标示)在比赛总成绩的基础上额外加分 6 分。

计分相同时,按时间顺序,用时短的队伍排名在前。

七、赛程赛制

7.1赛制安排

1.比赛采用轮次赛赛制,每支参赛队依次上场比赛,比赛顺序以赛前领队会抽签或者技术委员会确定的顺序为准。

2.根据参赛队数量,技术委员会确定比赛的轮次数量、每支参赛队每一轮比赛的次数,以及每一轮晋级的比例,具体安排以赛前发布的赛程要求为准。

7.2赛前要求

所有比赛队伍,必须提供 WORD 电子版本的技术报告(含机械设计方案、硬件电路方案、主要算法、竞赛策略等),技术报告电子版本按要求拷贝至主办方指定的电脑中。

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(编辑:元元)

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